江户时代(1603～1868)末期，熊野地方的农民会在农闲时期前往纪州地方(和歌山县)和吉野地方(奈良县)工作，采购外地制作的笔或砚等物品在返乡的路上贩售作为副业，这是熊野笔诞生的契机。此后，学会了制作毛笔的年轻人返乡后将技术传给村民，熊野的毛笔制造产业自此开始。

1872年，学校制度制定，前去学校上学的孩子增加，进而提高了对毛笔的需求，熊野笔的生产量亦随之增加。第二次大战后，曾有一段时间习字教育中断，熊野笔的产量因而减少，却也找到一条新的出路，便是制作画笔或化妆刷等商品。

现在，高品质的熊野笔在日本国内外已广为人知，同时毛笔、画笔、化妆刷的生产量都位居日本全国第一。